文 | 豹變，作者 | 張經(jīng)緯，編輯 | 邢昀
手是人體中最精密的部位，雙手54塊骨骼，占全身骨骼總數(shù)的四分之一。而當(dāng)人形機(jī)器人試圖復(fù)現(xiàn)這份靈巧時(shí)，“手”卻成為最難跨越的關(guān)卡之一。
強(qiáng)如特斯拉，也在這只手上栽了跟頭。Optimus的量產(chǎn)計(jì)劃一推再推：2025年三季度，馬斯克確認(rèn)第三代產(chǎn)品設(shè)計(jì)定型將延后至2026年一季度?？ㄗ〔弊拥?，正是那只手，據(jù)科技媒體The Information報(bào)道，在分揀快遞訓(xùn)練中，靈巧手的使用壽命僅6周，單只成本卻超過(guò)6000美元。
壽命短、成本高、自由度不足，讓無(wú)數(shù)“身體強(qiáng)壯”的人形機(jī)器人，淪為空有架子卻干不了活的“半成品”。這也讓靈巧手成為撬動(dòng)具身智能產(chǎn)業(yè)重要的杠桿。
今年2月，一家名為“靈心巧手”的國(guó)內(nèi)公司完成15億元B輪融資，估值沖破百億，成為靈巧手領(lǐng)域估值最高的公司。
靈心巧手受到資本追捧，實(shí)際上是大家在押注靈巧手賽道誰(shuí)能最先從“實(shí)驗(yàn)室定制”走向工業(yè)標(biāo)品。
至于靈心巧手能否成為真正的“隱形冠軍”，取決于2026年的交付數(shù)據(jù)能否兌現(xiàn)，以及人形機(jī)器人行業(yè)本身能否如期放量。
1、資本追捧“一雙手”
靈巧手正在成為具身智能產(chǎn)業(yè)鏈上十分擁擠的細(xì)分賽道。
據(jù)芯查查不完全統(tǒng)計(jì)，目前全球從事靈巧手研發(fā)的企業(yè)已超過(guò)80家，其中中國(guó)占據(jù)半數(shù)以上份額。
這條賽道的玩家大致分為三類(lèi)：專(zhuān)注靈巧手研發(fā)的獨(dú)立集成商，比如靈心巧手、靈巧智能、Sharpa等；人形機(jī)器人本體公司，比如特斯拉、宇樹(shù)科技；以及從核心零部件向下游延伸的制造企業(yè)，比如帕西尼感知。
資本正在用真金白銀為這條賽道投票。2026年2月完成B輪融資的靈巧手賽道頭部玩家靈心巧手，距離上一輪融資僅過(guò)去7個(gè)月，如今公司估值翻了十倍。
周永是靈心巧手的創(chuàng)始人，畢業(yè)于華中科技大學(xué)。在創(chuàng)辦靈心巧手之前，他曾進(jìn)行過(guò)兩次創(chuàng)業(yè)，第一次是做游戲和社區(qū)，第二次是智能室外無(wú)人車(chē)。
投身前沿科技的動(dòng)力來(lái)自童年，因?yàn)槎呃睞夢(mèng)有個(gè)想要什么就能拿出什么的魔法口袋，這讓周勇夢(mèng)想用機(jī)械復(fù)現(xiàn)人類(lèi)創(chuàng)造萬(wàn)物的工具——手。
公開(kāi)資料顯示，靈心巧手的前期籌備開(kāi)始于2019年，到2023年，靈心巧手成為獨(dú)立公司，并在第二年發(fā)布了Linker Hand的第一代產(chǎn)品，在2025年初發(fā)布了同系列的耐用款（T10、T20）、高端款（Ultra）和入門(mén)款（O7），同時(shí)籌備融資來(lái)支持量產(chǎn)。
除了周永，公司聯(lián)合創(chuàng)始人團(tuán)隊(duì)還包括首席AI架構(gòu)師蘇洋、市場(chǎng)負(fù)責(zé)人張延柏，前智譜高級(jí)副總裁左家平，以及負(fù)責(zé)產(chǎn)品設(shè)計(jì)的郟筱佑等人。
其中，郟筱佑屬于年輕的00后，2025年本科畢業(yè)，曾任中大恒基（北京）數(shù)字經(jīng)濟(jì)技術(shù)發(fā)展有限公司董事長(zhǎng)，這家公司也是靈心巧手比較早期的股東。在靈巧手領(lǐng)域的發(fā)展，讓郟筱佑入選“2025福布斯中國(guó)30歲以下30人”精英榜。
2025年4月至今，靈心巧手共計(jì)融資6輪，累計(jì)融資額數(shù)十億元。投資公司包括紅杉、螞蟻、浙江創(chuàng)新投資等。
投資機(jī)構(gòu)看重的首先是賽道。除了人形機(jī)器人行業(yè)繁榮帶來(lái)的“錯(cuò)失恐懼癥”，更多的是“手”對(duì)于人形機(jī)器人的重大意義：靈巧手作為機(jī)器人的末端執(zhí)行器，其狀態(tài)決定了人形機(jī)器人最終的生產(chǎn)服務(wù)效果。
靈巧手的重要性從成本比重上可見(jiàn)一斑。
目前靈巧手造價(jià)約為整機(jī)的20%，如果單獨(dú)考慮運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，手部成本更是超過(guò)30%。之后隨著對(duì)手部操作的精細(xì)化操作要求提高，這個(gè)占比很可能進(jìn)一步提升。
馬斯克曾在多個(gè)場(chǎng)合強(qiáng)調(diào)了靈巧手的極端重要性。他在財(cái)報(bào)電話會(huì)上坦言：“手部的精細(xì)操作是整個(gè)設(shè)計(jì)中最難的部分，要造出一只像人手一樣靈巧和干練的手，是一件非常困難的事情。”
在這場(chǎng)競(jìng)逐中，誰(shuí)能率先跑通規(guī)?；桓?，誰(shuí)就能卡住機(jī)器人“手”的核心生態(tài)位。這也是靈心巧手獲得資本青睞的關(guān)鍵。
2、“全都要”下的量產(chǎn)突圍
據(jù)《豹變》了解，目前靈心巧手每月訂單在千臺(tái)規(guī)模。主要賣(mài)給高校、整機(jī)廠商和工廠。
靈心巧手擁有約300到400名員工。從硬件傳動(dòng)到AI算法，數(shù)百人只攻一個(gè)靈巧手城墻口。
但目前靈巧手的技術(shù)還沒(méi)有收斂到一個(gè)最優(yōu)路線，而是呈現(xiàn)出腱繩、直驅(qū)和連桿三路并行的態(tài)勢(shì)。腱繩傳動(dòng)柔性佳、結(jié)構(gòu)緊湊，但長(zhǎng)期使用后會(huì)發(fā)生“蠕變”，導(dǎo)致手部控制精度下降；直驅(qū)傳動(dòng)精度高、剛性強(qiáng)，但受限于體積大、散熱差；連桿傳動(dòng)剛度高、成本低，但靈活性不足，難以適應(yīng)復(fù)雜抓取場(chǎng)景。
和其他廠商不同的是，靈心巧手將資源投入到所有的技術(shù)可能性上，選擇“不去賭，全都要”，覆蓋市面上全部的技術(shù)路線。
這種“不賭路線”戰(zhàn)略，明確體現(xiàn)在產(chǎn)品矩陣上：Linker Hand L20采用連桿傳動(dòng)方案，定位科研與工業(yè)精細(xì)裝配；L30采用腱繩傳動(dòng)；L6采用直驅(qū)方案，針對(duì)高負(fù)載工業(yè)場(chǎng)景。這種策略的動(dòng)機(jī)是無(wú)論技術(shù)收斂到哪里，靈心巧手都不會(huì)掉隊(duì)。
但這也意味著研發(fā)資源的分散。如果技術(shù)路線長(zhǎng)期未能收斂，多線布局可能面臨技術(shù)迭代和產(chǎn)能整合的壓力；即使技術(shù)路線最終收斂，靈心巧手也可能因?yàn)樵谄渌肪€上花費(fèi)大量資源，難以大幅度領(lǐng)先其他競(jìng)爭(zhēng)者。
技術(shù)路線的全覆蓋，帶來(lái)了產(chǎn)品多樣化的結(jié)果，目前靈心巧手共有7個(gè)系列和10余款細(xì)分型號(hào)，價(jià)格分布從3999元到10萬(wàn)元不等。
其中入門(mén)系列包括2025年8月發(fā)布的O6（6666元，連桿傳動(dòng)，6自由度，全球最輕370g），以及2025年3月工博會(huì)發(fā)布的O7（8800元，連桿傳動(dòng)，7自由度）。
工業(yè)主力系列涵蓋L6（1.99萬(wàn)元，6自由度，連桿傳動(dòng)）、L20（4.99萬(wàn)元，連桿傳動(dòng)，20自由度）、L30（10萬(wàn)元，腱繩傳動(dòng)，25自由度）等。
但無(wú)論技術(shù)路線如何收斂，機(jī)械手的最終形態(tài)一定是至少和人手一樣靈活。中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)2025年1月發(fā)表于《Nature Communications》的研究明確指出：人手具備23個(gè)自由度（若計(jì)入手腕運(yùn)動(dòng)則為24-27個(gè)）。目前做到這個(gè)自由度靈巧手的公司有靈心巧手、特斯拉、Shadow Robot、憶海原識(shí)、靈巧智能、星際光年等。
在這些廠商中，靈心巧手明確實(shí)現(xiàn)了量產(chǎn)，其中最暢銷(xiāo)的是入門(mén)款O6系列。這款靈巧手售價(jià)約6666元，O6 lite更是售價(jià)僅3999元，遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于特斯拉靈巧手的價(jià)格。
靈心巧手能將靈巧手的價(jià)格打下來(lái)，“首先來(lái)自中國(guó)極低的工業(yè)生產(chǎn)成本”。蘇洋曾在接受媒體采訪時(shí)提到：“相比歐美，長(zhǎng)三角、珠三角的工業(yè)部件價(jià)格非常便宜。很多人不知道的是，北京周邊也很便宜。”
另一個(gè)原因是自研。靈心巧手的核心部件（電機(jī)、減速器、電缸、傳感器）100%自主研發(fā)，并用工程塑料替代傳統(tǒng)金屬減速器，重量減輕30%—40%，材料成本也從數(shù)百元降至幾十元。
先實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)也意味著數(shù)據(jù)優(yōu)勢(shì)。作為“全球唯一月產(chǎn)千臺(tái)高自由度靈巧手”的企業(yè)，靈心巧手能夠更早獲取大量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，這是機(jī)器人智能發(fā)展最稀缺的“燃料”。
3、靈巧手的“天花板”握在別人手里？
靈心巧手跑在了前面，但前方的路并非坦途。靈巧手賽道面臨一個(gè)根本性的悖論：作為機(jī)器人的“手”，它的上限不僅取決于自己有多靈巧，更取決于機(jī)器人整機(jī)量產(chǎn)了多少臺(tái)。
如果人形機(jī)器人在可見(jiàn)的未來(lái)無(wú)法形成足夠規(guī)模的商業(yè)價(jià)值，靈巧手就只能“望梅止渴”。2026年，靈心巧手制定了5萬(wàn)至10萬(wàn)臺(tái)的交付目標(biāo)。這某種程度上是在“賭”行業(yè)如期放量。
此外，手的訓(xùn)練本質(zhì)上無(wú)法孤立完成，真機(jī)操作數(shù)據(jù)包含的觸覺(jué)反饋、力控信息，必須依托完整的身體-手臂-手部協(xié)同才能采集。
姚期智院士在2025全球開(kāi)發(fā)者先鋒大會(huì)上指出：“現(xiàn)有機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力與操作能力仍是兩套系統(tǒng)，未來(lái)需統(tǒng)一全身控制與手部精細(xì)操作規(guī)劃，以支撐多步驟通用技能。”
靈心巧手作為零部件供應(yīng)商，一方面無(wú)法掌控整機(jī)運(yùn)動(dòng)控制（小腦），另一方面直接進(jìn)行各種場(chǎng)景的數(shù)采，獲取真實(shí)場(chǎng)景數(shù)據(jù)的成本又十分高昂，其技術(shù)迭代客觀上受制于人形機(jī)器人生態(tài)的成熟度。
然而現(xiàn)實(shí)是，全球人形機(jī)器人存量極其有限，真機(jī)數(shù)據(jù)采集成本高達(dá)每條20元，即使部署百臺(tái)機(jī)器人，日產(chǎn)量也僅8-10萬(wàn)條。
況且，機(jī)器人未來(lái)面對(duì)的真實(shí)生活環(huán)境只會(huì)更復(fù)雜，在實(shí)驗(yàn)室遙操作采集的數(shù)據(jù)訓(xùn)練模型，往往在真實(shí)場(chǎng)景中"手足無(wú)措"。
目前，靈心巧手試圖通過(guò)Open TeleDex開(kāi)放式遙操作系統(tǒng)和LinkerSkillNet多模態(tài)數(shù)據(jù)集采系統(tǒng)來(lái)破解這一難題，但“手”與“腦”的割裂，仍是整個(gè)行業(yè)都需要逾越的鴻溝。
小鵬汽車(chē)CEO何小鵬曾直言，當(dāng)前人形機(jī)器人的發(fā)展階段僅相當(dāng)于自動(dòng)駕駛的L2初階，距離具備商業(yè)價(jià)值的L3初階還需跨越“數(shù)十倍的能力與難度門(mén)檻”。
在跨越門(mén)檻之前，靈心巧手還需要繼續(xù)這場(chǎng)昂貴的燒錢(qián)游戲。
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